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我回答问题一:每一项对时间求导后都有一个因子是(θ的导数),同时除去这个因子就可以得到下边的求导后的式子。楼主应该是忘了考虑等式左边后面两项的(θ的导数)这个因子了。
问题二我下午有时间再解答。
ps:本人不能上传图片,输入公式比较麻烦。
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另:第二题中 r 和 θ 都是含时间的。
楼主可以先尝试着算一下。
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